摘要: 建立６－ＰＳＳ虚拟轴机床机构运动学模型，进行运动学分析。为减少运动杆之间的结构干涉，且保证加工过程的６个自由度，采用交刀具平台绕其自身轴线转动的自由度由安装在该平台上的刀具转动代替的方法，并在此基础上进行位移、速度分析，给出了解析表达式。通过自行开发的仿真软件给出了驱动端运动规律曲线。该运动学模型使工过程的描述直观简洁。