摘要: 本文应用对偶正交变换下不变量,提出空间机构位移分析的对偶不变量方法。使用文中提出的对偶不变量等式,可以方便地导出空间机构输入输出位移方程。为了说明这个方法的原理,文中首先介绍对偶数,对偶矢量、对偶角与对偶矩阵的要点,其次阐述对偶正交变换原理及对偶正交变换下不变量;最后举CCCC空间四杆机构为例说明对偶不变量等式的具体应用方法。